1)首先建立一直角坐标系,并将各 构件的杆矢量及方位角示出,如图 所示。然后再设各运动副中的反力 C Rayd REb 为 CA=R R14=R41i+R41y R1 r3 RB=R12=-R2=Rixi+ R 12 1 rc=R 23 R23x2+ r23yj RD=R34=-R43R34xi+R34yj (2)首解运动副;机构中首解副的条件是:组成该运动副的两个构件上的作用 外力和力矩均为已知者。在本实例中,运动副C为应为首解副。 (3)求RC 取构件3为分离体,并取该构件上的诸力对D点取矩(规定力矩的方向逆时针 者为正,顺时针者为负),则ΣMD=0(1)首先建立一直角坐标系，并将各 构件的杆矢量及方位角示出，如图 所示。然后再设各运动副中的反力 为 (2)首解运动副：机构中首解副的条件是：组成该运动副的两个构件上的作用 外力和力矩均为已知者。在本实例中，运动副C为应为首解副。 (3)求RC 取构件3为分离体，并取该构件上的诸力对D点取矩(规定力矩的方向逆时针 者为正，顺时针者为负),则