0<5<1时,亦可用t1+0.7 (3-27)(书3-20) (2)②t.(上升时间) h(t1)=1,求得 4r+B)=0 a +B= (3-28)(3-31书) 5一定,即β一定,→n↑→t↓,响应速度越快 (3)◎tn(峰值时间) 对式(3-21)(书3-14)求导,并令其为零,求得 5o, e-sod sin(@ (+B)-Ojeso. cos(at+B)=0 1g(o4+B)= tgB odn=0,π,2π;…,根据峰值时间定义,应取 OAn=丌 2 5一定时,On↑(闭环极点离负实轴的距离越远)→tn↓ orM的计算,超调量 超调量在峰值时间发生,故(2)即为最大输出 h(t)=1 -sewe n(oI,+B) h(t)=l si(丌+B) B h(2)-h(∞) 0%= ×100%=ev-×100%(3-30)(书3-23) h(∞)64 0    1 时，亦可用 n d t  1+ 0.7 = （3-27） （书 3-20） ⑵ r t （上升时间） h(t r ) =1 ，求得 sin( ) 0 1 1 2 + = − −     d r t e t n d t r +  =  d r t   −  = （3-28） （3-31 书）  一定，即  一定， →n →t r  ,响应速度越快 ⑶ (峰值时间) p t 对式（3-21）（书 3-14）求导，并令其为零，求得 sin( + ) − cos( + ) = 0 −          e t e t d t d d t n n n     2 1 ( ) − tg d t + =    2 1− tg =  = 0,,2,  d p t ,根据峰值时间定义，应取  d t p =  (3 29) 2 2 1 2 1 = = = d  − d d t p T     (书 3-22)  一定时，n （闭环极点离负实轴的距离越远）→t p  ⑷   % or M p的计算，超调量 超调量在峰值时间发生，故 ( ) p h t 即为最大输出 sin( ) 1 1 ( ) 1 2     + − = − − d p t p h t e t n p 2 1 ( ) 1   − − h t = + e p 2 sin( + ) = −sin  = − 1− 100% 100% ( ) ( ) ( ) % 2 1  =   −  = − −    e h h t p h (3-30) (书 3-23)