70 10 ---- 阻尼比 3-142 R(S)S+250,S+@ 5=0时,o%=100% 5=04时,a%=254% 2=10时,o%=0 当2=0.4~0.8时%=15%~ (5)调节时间t3的计算 典型二阶系统欠阻尼条件下的单位阶跃响应 h()=1-esn(o4+B)t≥0 B=actg i-52 arccos 书式(3-14) 令Δ表示实际响应于稳态输出之间的误差,则有 si(t+f≤65 图 3-14  2 2 2 ( ) 2 ( ) n n n R s S S C s    + + =  = 0 时， % =100%  = 0.4 时， % = 25.4%  = 1.0 时， % = 0 当  = 0.4 ~ 0.8 时 % =1.5% ~ 25.4% ⑸调节时间 S t 的计算 典型二阶系统欠阻尼条件下的单位阶跃响应 ( ) = 1− sin( + )  0 − h t e t t d t n        arccos 1 2 = − = arctg 书式(3-14) 令  表示实际响应于稳态输出之间的误差，则有 2 2 1 sin( ) 1 1       − +  −  = − − nt n e e t d t