Flow chart 开始00 9=90, 9=4o 计算A= M B= Lx] 0 是 A奇异 > 香 解方程AX=B,得到X=XIX, 令s=4,r=9 对方程 5=r, s(to)=90 积分一次 r=X1, r(to)=90 ↓ 1=1。+41,q=s(),9=r(t),违约校正 0-t 90=9 90=9 [Imax 是 否 结Flow chart 开始 t0=0 0 q  q ， 0 q  q 计算                Q B M A , 0 q T q 解方程 A X  B, 得到   T T T X  X1 X2 是 结束 对方程        1 0 0 0 0 , ( ) , ( ) r X r q s r s q    t t 积分一次 令 s  q, r  q , ( ), ( ) 0 t  t  t q  s t q  r t ，违约校正 是 否 q  q 0 t0=t A 奇异 t>tmax 否 q  q 0