CN104802876A 说明书 1/3页 一种仿人机器人的仿生足 技术领域 [0001]本发明涉及一种仿人机器人，具体涉及一种仿人机器人的仿生足。 背景技术 [0002]仿人机器人是与人类最接近的一种机器人，与传统的轮式机器人或履带机器人相 比，仿人机器人更能适应人类日常生活环境，同时更便于使用人类发明设计的各种工具，因 此，仿人机器人具有广阔的发展前景。 [0003]仿人机器人行走过程中会遇到的最大困难就是稳定性和平衡性，地面对机器人的 冲击可能会导致机器人身上零部件和传感器的损伤，与此同时冲击力可能对机器人造成瞬 时的不稳定，导致其稳定性破坏从而摔倒。这一点通过P理论可以得到解决。行走过程中 还会产生较大的冲击力和对地面的碰撞，这就需要足部结构能减小冲击起到缓冲保护。与 此同时，仿人机器人行走过程中还会遇到滑到的问题，地面打滑将极大抑制机器人不太稳 定性和灵活性，因此，必须要在机器人足部设置足够的防滑措施，才能使机器人能够抓牢地 面。 [0004]仿生足应用于仿人机器人上，作为仿人机器人直接接触地面的结构，是仿人机器 人承载重量和支撑、行走的重要组成部分。仿人机器人在地面行走过程中，必须要时刻感知 地面情沉并根据反馈实时改变自身形态从而获得稳定行走。足部的姿态和位置可以反映机 器人的行走时的状态和地面的支撑情况，因此获得足部位置和姿态和足底接触位置是仿人 机器人行走和运动的必要条件。 [0005]专利200810224557.8设计了一种仿人机器人足部吸收装置。该专利通过将减震 柱安装在脚底板，实现了对仿人机器人足部冲击吸收机构柔性的连续可调。 [0006]专利200710131102.7设计了一种人形机器人脚通过六维力传感器和信号处理系 统测量脚与路面接触时反作用力，触觉阵列检测接触信息计算机器人行走的路面情况，提 高人形机器人行走时的步态稳定性和自然性。 [0007]但是，现有的仿人机器人的足部很少有利用到仿生学原理，很少采用人体足的 仿生设计，因而在双足机器人行走时，通过脚底板的橡胶皮缓冲，仍会产生较大的冲击力。 发明内容 [0008]本发明的目的在于提供一种仿生足，其可以使机器人的运动过程中更加平滑稳 定，受到更少的冲击。 [0009]本发明的技术方案是，设计了一种仿生足，其包括脚底基座、仿生足弓、防滑脚垫： 其特征在于：所述仿生足弓为拱形结构。 [0010] 根据上述的仿生足，所述仿生足还具有活动脚掌。 [0011] 根据上述的任一仿生足，所述活动脚掌为前脚掌，其通过转轴与所述脚底基座枢 转连接。 [0012]根据上述的任一仿生足，其中所述转轴中用弹簧施加预紧力从而形成被动关节