CN104802876A 权利要求书 1/1页 1.一种仿人机器人的仿生足，其包括脚底基座、仿生足弓、防滑脚垫：其特征在于：所 述仿生足弓为拱形结构。 2.根据权利要求1所述的仿生足，其特征在于：所述仿生足还具有前脚掌，其通过转轴 与所述脚底基座枢转连接。 3.根据权利要求2所述的仿生足，其特征在于：其中所述转轴中用弹簧施加预紧力从 而形成被动关节：所述脚底基座沿着转轴转动离开地面时，所述被动关节使弹簧压缩储存 能量，增大扭矩：在所述脚底基座回到地面时，所述弹簧舒张，减小扭矩。 4.根据权利要求1所述的仿生足，其特征在于：所述仿生足弓包括四个仿足弓板状弹 簧堆叠模块。 5.根据权利要求4所述的仿生足，其特征在于：所述仿足弓板状弹簧堆叠模块由多个 板状弹簧块依次错开叠置形成。 6.根据权利要求5所述的仿生足，其特征在于：每个板状弹簧块由多片板状弹簧片叠 在一起构成。 7.根据权利要求5或6所述的仿生足，其特征在于：所述仿足弓板状弹簧堆叠模块由 四个板状弹簧块依次错开叠置形成：每个板状弹簧块由5片板状弹簧片叠在一起构成：所 述板状弹簧片的尺寸为30mm*20mm*1mm:所述错开的间距为5mm。 8.根据权利要求2或3所述的仿生足，其特征在于：所述仿生足还具有仿人机器人脚 踝、六维力传感器、六维力传感器固定板：所述仿生足弓设置于六维力传感器固定板和脚底 基座之间，分别位于六维力传感器固定板的四个角的位置处，并通过粘接固定。 9.根据权利要求2或3所述的仿生足，其特征在于：所述前脚掌与脚底基座的长度比 为1：2。 10.根据权利要求8所述的仿生足，其特征在于：所述仿生足弓的高度与由所述前脚掌 与脚底基座构成的整个足底的长度的比例为1：10；所述转轴的高度与六维力传感器固定 板的高度一致