4.2制动时车轮的受力 U 1地面制动力 W a T F “ F p 2制动器制动力 F xb T F μ F Braking Force 1/121/12 a u Fp Fz Fxb T W  r T Fxb  = r T F   = F 1 地面制动力 2 制动器制动力 Braking Force