4.改变机器鱼的体积。机器鱼具有柔性的皮肤，使用气 泵或者其他方式使机器鱼的柔性腔体被压缩或者膨 胀.通过体积的变化调整机器鱼所受到浮力的大小， 从而实现沉浮：无论采用哪种方式，都在一定程度上 增加了机器鱼的结构设计和控制的难度。 调整胸鳍 调整头部重心 Prutvlriod Comtrellez Antielat Rwer Ihil 1.Tfe (b) 二自由度尾鳍推进机构买现机器鱼的“一尾多用”，即 仅用尾鳍推进机构就实现直线巡游、转弯、上浮和下潜。4.改变机器鱼的体积。机器鱼具有柔性的皮肤，使用气 泵或者其他方式 使机器鱼的柔性腔体被压缩或者膨 胀．通过体积的变化调整机器鱼所受到浮力的 大小， 从而实现沉浮： 无论采用哪种方式，都在一定程度上 增加了机器鱼的结 构设计和控制的难度。 调整胸鳍 调整头部重心 二自由度尾鳍推进机构实现机器鱼的“一尾多用” ，即 仅用尾鳍推进机构就实现直线巡游、转弯、上浮和下潜