夫多现有机器鱼样机的推进机构只能实现一雍空间的 摆动，即只能实现机器鱼的直线游动和转弯运动。水下 机器鱼想要具有三维运动和俯仰调节能力常用的方法有 以下四种： 1.鱼鳔法上浮和下潜。根据自然鱼类通过调节鱼鳔的 收缩和膨胀实现下沉和上浮的原理，通过仿生机械结 构排水和吸水，改变机器鱼的重力，实现沉浮运动。 2.用胸鳍协助运动。运用仿生学结构设计模拟自然鱼 类的胸鳍，用舵机带动胸鳍转动，通过调整胸鳍与来 流或者迎流的夹角，用胸鳍划水的方式产生向上的升 力或者下潜力。 3.改变机器鱼的重心位置。在机器鱼的内部安装丝杠 滑块结构，用电机带动丝杠转动，滑块的位置变化使 机器鱼的重心位置斜向上或者向下偏移，在尾部机构的 推进下，实现上浮和下潜。大多现有机器鱼样机的推进机构只 能实现一维空间的 摆动，即只能实现机器鱼的直线游动和转弯运动。水下 机器鱼想要具有三维运动和俯仰调节能力常用的方法有 以下四种： 1.鱼鳔法上浮和下潜。根据自然鱼类通过调节鱼鳔的 收缩和膨胀实现 下沉和上浮的原理，通过仿生机械结 构排水和吸水，改变机器鱼的重力，实现沉浮运动。 2.用胸鳍协助运动。运用仿生学结构设计模拟自然鱼 类的胸鳍，用舵机 带动胸鳍转动，通过调整胸鳍与来 流或者迎流的夹角，用胸鳍划水的方式产生向 上的升 力或者下潜力。 3.改变机器鱼的重心位置。在机器鱼的内部安装丝杠 滑块结构，用电机 带动丝杠转动，滑块的位置变化使 机器鱼的重心位置斜向上或者向下偏移，在尾部机构的 推进下，实现上浮和下潜