CN105563483A 权利要求书 1/1页 1.一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤一：为减小转弯时间，增强蛇形仿生机器人的运动稳定性，引入用于调节幅值角α 的幅值调整因子($>0)，使得调节前的幅值角α1和调节后的幅值角a2满足公式(1)， a2=℃a1(1) 步骤二：为保证变幅值后关节角度0(s)变化的连续性，关节角度0(s)应满足公式(2)， 0(s)=aicos(bsf)=a2cos(bsf)=0 (2) 其中，b为比例系数，sf为变幅值时刻蛇形仿生机器人的运动距离，所述的变幅值时刻选 在曲线切线角度变化率最大处的时刻： 步骤三：当蛇形仿生机器人蛇头的方向运动到所需转弯角度中时，利用如方程组(3)切 线控制方程进行转弯运动， 0(sz)=a2cos(bsz)=φ s)=4co(-+7+ (3) 其中：a1<中<α2，sz为转弯时刻蛇形仿生机器人的运动距离： 步骤四：蛇形仿生机器人进入转弯时，关节角度0(s)和转弯角度中需满足公式(4)， 1im0s)=1im0s)=p(4) 53 步骤五：蛇形仿生机器人在转弯处通过公式(1)至(4)联立得到方程组(5)，使得关节角 度0(s)是连续的： a cos(bs) 0<&<Sr 0(s)=a cos(bs) Sy≤s≤3： a4cos(b6-s)+元/2)+s2(5) 步骤六：蛇形仿生机器人转弯运动时，当转弯角度φ小于幅值角α时，即当φ<α时，幅值 调整因子℃=1，即α2=a1,无需调整幅值角a,采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人转弯运 动时保持转弯前的转弯角度Φ和蛇形曲线，即实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保 持不变，保证转弯角度中连续，提高运动稳定性； 步骤七：蛇形仿生机器人转弯运动时，当转弯角度中大于幅值角α时，即Φ>α时，蛇形仿 生机器人在转弯过程中，同时进行转弯操作和通过调节幅值调整因子℃调节幅值角α，使得 幅值角α增大到满足Φ<ā的合适值后，采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人转弯运动时保 持转弯前的转弯角度Φ和蛇形曲线，完成转弯的同时，蛇形仿生机器人的幅值角α恢复到原 始幅值角α，蛇形仿生机器人不必再进行调整幅值角α，实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇 形曲线保持不变，保证转弯角度中连续，提高运动稳定性。 2.如权利要求1所述的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，其特征在 于：通过调节幅值角α，可解决转弯角度φ受幅值限制问题。 2