7.1问题的提出 等效阻尼比：5，=5+。k,0n 显然5，>5，所以速度反馈可以增大系统的阻尼比，而 不改变无阻尼振荡频率四，因此，速度反馈可以改善条 统的动态性能。 在应用速度反馈校正时，应适当增大原系统的开环 增益，以补偿速度反馈引起的开环增益减小，同时适当 选择速度反馈系数K,使阻尼比乞+增至适当数值，以减 小系统的超调量，提高系统的响应速度。 以上的校正方法均具有重要的实际意义，本章 重点讲解一种工程上最为常用的PID控制器的设计 与实现。 2023/724 北京料技大学自动化学院自功化系 102023/7/24 北京科技大学自动化学院自动化系 10 t t n   k  2 1 等效阻尼比： = + 显然  t   ，所以速度反馈可以增大系统的阻尼比,而 不改变无阻尼振荡频率ωn ,因此,速度反馈可以改善系 统的动态性能。 在应用速度反馈校正时,应适当增大原系统的开环 增益,以补偿速度反馈引起的开环增益减小,同时适当 选择速度反馈系数Kt ,使阻尼比ξt增至适当数值,以减 小系统的超调量,提高系统的响应速度。 以上的校正方法均具有重要的实际意义，本章 重点讲解一种工程上最为常用的PID控制器的设计 与实现。 7.1 问题的提出