7.1问题的提出 k G(S)= 式中k+为速度反馈系数 s250.+®k +1) 其中：k= 为条统的开环增益 25+0nk (不引入速度反馈开环增益飞= 25 闭环传递函数：()= G(s) +G(s)s2+250S+0k,s+o On s+25+70,k)05+2s+2E0,s+0 2023/724 北京料技大学自动化学院自功化系 92023/7/24 北京科技大学自动化学院自动化系 9   2 n k = 式中kt为速度反馈系数 其中： 为系统的开环增益 (不引入速度反馈开环增益 ) 闭环传递函数： 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 ) 2 1 2( 1 ( ) 2 ( ) ( ) t n n n n t n n n n n t n n s s s k s G s s s k s G s s               + + = + + + = + + + = +  = 1) 2 ( ( ) 2 + + = n n t k s s k G s    n t n k k    + = 2 7.1 问题的提出