二)系统常微分方程建立 通过采用过程的物理定律可以获得描述物理系统动态 特性的微分方程。该方法同样适用于机械、电气、流体 和热力系统。 例1:图22(b)给出了质量的自由体图。在该弹簧 质量-阻尼器机械系统例子中,把侧壁的摩擦建模为 粘性摩擦( viscous damper),即摩擦力与质量的速 度成线性比例关系。运用牛顿第二定律,求作用在 质量的力,得 MODERN CONTROL SYSTEMMODERN CONTROL SYSTEM 6 例1： 图2.2(b)给出了质量的自由体图。在该弹簧- 质量-阻尼器机械系统例子中，把侧壁的摩擦建模为 粘性摩擦（viscous damper），即摩擦力与质量的速 度成线性比例关系。运用牛顿第二定律，求作用在 质量的力，得 通过采用过程的物理定律可以获得描述物理系统动态 特性的微分方程。该方法同样适用于机械、电气、流体 和热力系统。 二） 系统常微分方程建立