第5期 李自强，等：多信号输人下多智能体系统的图可控性分类 ·687. [13]MARTINI S,EGERSTEDT M,BICCHI A.Controllability [22]OGREN P,EGERSTEDT M,HU Xiaoming.A control analysis of multi-agent systems using relaxed equitable par- Lyapunov function approach to multiagent coordination titions[J].International journal of systems,control and [C]//Proceedings of the 40th IEEE Conference on Deci- communications,2010,2(1/2/3):100-121. sion and Control.Orlando,Florida,USA:IEEE,2001: [14]CHAPMAN A,MESBAHI M.On symmetry and controlla- 1150-1155. bility of multi-agent systems[C]//Proceeding of the 2014 [23]BIGGS N.Algebraic graph theory M].2nd ed.Cam- IEEE 53rd Annual Conference on Decision and Control. bridge:Cambridge University Press,1993. Los Angeles,CA,USA:IEEE,2014:625-630. [24]王树禾.图论[M].北京：科学出版社，2004 [15]刘金琨，尔联洁.多智能体技术应用综述[J].控制与 [25]CHARTRAND G,ZHANG Ping.图论导引[M].范益政， 决策，2001,16(2)：133-140,180. 译.北京：人民邮电出版社，2007：1-17 LIU Jinkun,ER Lianjie.Overview of application of multia- CHARTRAND G,ZHANG Ping.Introduction to graph the- gent technology[J].Control and decision,2001,16(2): ory[M].FAN Yizheng,trans.Beijing:The People's Posts 133-140.180. and Telecommunications Press,2007:1-17. [16]朱战霞，郑莉莉.无人机编队飞行控制器设计[J].飞 作者简介： 行力学，2007,25(4)：22-24. 李自强，男，1991年生，硕士研究 ZHU Zhanxia,ZHENG Lili.The controller design of UAV 生，主要研究方向为多智能体系统。 formation flight[J].Flight dynamics,2007,25(4):22- 24. [17]LANE D M,MCFADZEAN A G.Distributed problem sol- ving and real-time mechanisms in robot architectures[J]. Engineering applications of artificial intelligence,1994,7 (2):105-117. 纪志坚，男，1973年生，博士，教授， [18]AGUILAR C O,GHARESIFARD B.Graph controllability 博士生导师，主要研究方向为群体系统 classes for the laplacian leader-follower dynamics [J]. 动力学与协调控制、复杂网络、切换动 IEEE transactions on automatic control,2014,60(6): 力系统的分析与控制、系统生物以及基 1611-1623 于网络的控制系统等。曾主持国家自 [19]TANNER H G.On the controllability of nearest neighbor 然科学基金3项。发表学术论文70余篇 interconnections[C]//Proceeding of the 43rd IEEE Con- 70余篇，其中被SCI检索23篇，EI检索50余篇。 ference on Decision and Control.Nassau,Bahamas: EEE,2004:2467-2472. [20]HONG Yiguang,GAO Lixin,CHENG Daizhan,et al.Lya- 晁永翠，女，1990年生，硕士研究 punov-based approach to multiagent systems with switching 生，主要研究方向为复杂网络的可 jointly connected interconnection[J.IEEE transactions on 控性。 automatic control,2007,52(5):943-948. [21]MOREAU L.Stability of multiagent systems with time-de- pendent communication links[J].IEEE transactions on au- tomatic control,2005,50(2):169-182然科学基金 ３ 项。发表学术论文70余篇 ［１３］ＭＡＲＴＩＮＩ Ｓ， ＥＧＥＲＳＴＥＤＴ Ｍ， ＢＩＣＣＨＩ Ａ． Ｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｉｌｉｔｙ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｍｕｌｔｉ⁃ａｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ ｕｓｉｎｇ ｒｅｌａｘｅｄ ｅｑｕｉｔａｂｌｅ ｐａｒ⁃ ｔｉｔｉｏｎｓ［ Ｊ］． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ ｓｙｓｔｅｍｓ， ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ， ２０１０， ２（１ ／ ２ ／ ３）： １００⁃１２１． ［１４］ＣＨＡＰＭＡＮ Ａ， ＭＥＳＢＡＨＩ Ｍ． Ｏｎ ｓｙｍｍｅｔｒｙ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌｌａ⁃ ｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｍｕｌｔｉ⁃ａｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇ ｏｆ ｔｈｅ ２０１４ ＩＥＥＥ ５３ｒｄ Ａｎｎｕａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｄｅｃｉｓｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ． Ｌｏｓ Ａｎｇｅｌｅｓ， ＣＡ， ＵＳＡ： ＩＥＥＥ， ２０１４： ６２５⁃６３０． ［１５］刘金琨， 尔联洁． 多智能体技术应用综述［ Ｊ］． 控制与 决策， ２００１， １６（２）： １３３⁃１４０， １８０． ＬＩＵ Ｊｉｎｋｕｎ， ＥＲ Ｌｉａｎｊｉｅ． Ｏｖｅｒｖｉｅｗ ｏｆ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｍｕｌｔｉａ⁃ ｇｅｎｔ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ［Ｊ］． Ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ ｄｅｃｉｓｉｏｎ， ２００１， １６（２）： １３３⁃１４０， １８０． ［１６］朱战霞， 郑莉莉． 无人机编队飞行控制器设计［ Ｊ］． 飞 行力学， ２００７， ２５（４）： ２２⁃２４． ＺＨＵ Ｚｈａｎｘｉａ， ＺＨＥＮＧ Ｌｉｌｉ． Ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ＵＡＶ ｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｆｌｉｇｈｔ［ Ｊ］． Ｆｌｉｇｈｔ ｄｙｎａｍｉｃｓ， ２００７， ２５（ ４）： ２２⁃ ２４． ［１７］ＬＡＮＥ Ｄ Ｍ， ＭＣＦＡＤＺＥＡＮ Ａ Ｇ． Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ ｐｒｏｂｌｅｍ ｓｏｌ⁃ ｖｉｎｇ ａｎｄ ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ ｉｎ ｒｏｂｏｔ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｓ［ Ｊ］． Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ｏｆ ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ， １９９４， ７ （２）： １０５⁃１１７． ［１８］ＡＧＵＩＬＡＲ Ｃ Ｏ， ＧＨＡＲＥＳＩＦＡＲＤ Ｂ． Ｇｒａｐｈ ｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｉｌｉｔｙ ｃｌａｓｓｅｓ ｆｏｒ ｔｈｅ ｌａｐｌａｃｉａｎ ｌｅａｄｅｒ⁃ｆｏｌｌｏｗｅｒ ｄｙｎａｍｉｃｓ ［ Ｊ ］． ＩＥＥＥ ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ， ２０１４， ６０ （ ６）： １６１１⁃１６２３． ［１９］ＴＡＮＮＥＲ Ｈ Ｇ． Ｏｎ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｎｅａｒｅｓｔ ｎｅｉｇｈｂｏｒ ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｓ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇ ｏｆ ｔｈｅ ４３ｒｄ ＩＥＥＥ Ｃｏｎ⁃ ＩＥＥＥ， ２００４： ２４６７⁃２４７２． ［２０］ＨＯＮＧ Ｙｉｇｕａｎｇ， ＧＡＯ Ｌｉｘｉｎ， ＣＨＥＮＧ Ｄａｉｚｈａｎ， ｅｔ ａｌ． Ｌｙａ⁃ ｐｕｎｏｖ⁃ｂａｓｅｄ ａｐｐｒｏａｃｈ ｔｏ ｍｕｌｔｉａｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ ｊｏｉｎｔｌｙ ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ［Ｊ］． ＩＥＥＥ ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ， ２００７， ５２（５）： ９４３⁃９４８． ［２１］ＭＯＲＥＡＵ Ｌ． Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｍｕｌｔｉａｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ⁃ｄｅ⁃ ｐｅｎｄｅｎｔ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｌｉｎｋｓ［Ｊ］． ＩＥＥＥ ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ａｕ⁃ ｔｏｍａｔｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ， ２００５， ５０（２）： １６９⁃１８２． ［ ２２］ ＯＧＲＥＮ Ｐ， ＥＧＥＲＳＴＥＤＴ Ｍ， ＨＵ Ｘｉａｏｍｉｎｇ． Ａ ｃｏｎｔｒｏｌ Ｌｙａｐｕｎｏｖ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ａｐｐｒｏａｃｈ ｔｏ ｍｕｌｔｉａｇｅｎｔ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ４０ｔｈ ＩＥＥＥ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｄｅｃｉ⁃ ｓｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ． Ｏｒｌａｎｄｏ， Ｆｌｏｒｉｄａ， ＵＳＡ： ＩＥＥＥ， ２００１： １１５０⁃１１５５． ［２３］ ＢＩＧＧＳ Ｎ． Ａｌｇｅｂｒａｉｃ ｇｒａｐｈ ｔｈｅｏｒｙ ［ Ｍ］． ２ｎｄ ｅｄ． Ｃａｍ⁃ ｂｒｉｄｇｅ： Ｃａｍｂｒｉｄｇｅ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｐｒｅｓｓ， １９９３． ［２４］王树禾． 图论［Ｍ］． 北京： 科学出版社， ２００４． ［２５］ＣＨＡＲＴＲＡＮＤ Ｇ， ＺＨＡＮＧ Ｐｉｎｇ． 图论导引［Ｍ］． 范益政， 译． 北京： 人民邮电出版社， ２００７： １⁃１７． ＣＨＡＲＴＲＡＮＤ Ｇ， ＺＨＡＮＧ Ｐｉｎｇ． Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｔｏ ｇｒａｐｈ ｔｈｅ⁃ ｏｒｙ［Ｍ］． ＦＡＮ Ｙｉｚｈｅｎｇ， ｔｒａｎｓ． Ｂｅｉｊｉｎｇ： Ｔｈｅ Ｐｅｏｐｌｅ＇ｓ Ｐｏｓｔｓ ａｎｄ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｐｒｅｓｓ， ２００７： １⁃１７． 作者简介： 李自强，男，１９９１ 年生，硕士研究 生，主要研究方向为多智能体系统。 纪志坚，男，１９７３ 年生，博士，教授， 博士生导师，主要研究方向为群体系统 动力学与协调控制、复杂网络、切换动 于网络的控制系统等。 曾主持国家 力系统的分析与控制、系统生物以及基 自 ｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｄｅｃｉｓｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ． Ｎａｓｓａｕ， Ｂａｈａｍａｓ： 晁永翠，女，１９９０ 年生，硕士研究 生， 主 要 研 究 方 向 为 复 杂 网 络 的 可 控性。 第 ５ 期 李自强，等：多信号输入下多智能体系统的图可控性分类 ·６８７· ７０ 余篇，其中被 ＳＣＩ 检索 ２３ 篇，ＥＩ 检索 ５０ 余篇