R(s) C(s G(S) 55奈奎斯特稳定判据 (Nyquist Stability Criterion) H(S) 闭环传递函数为 C(s G(S) 图3-35闭环系统 R(s) 1+HSG(s) 为了保证系统稳定,特征方程1+H(s)(s)=0 充要条件 的全部根,都必须位于左半平面。 虽然开环传递函数H(s)G(s) 的极点和零点可能位于右半平面, 但如果闭环传递函数的所有极点均位 于左半s平面,则系统是稳定的4 5.5奈奎斯特稳定判据 (Nyquist Stability Criterion) R(s) C(s) G(s) H(s) 闭环传递函数为 图3-35 闭环系统 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) H s G s G s R s C s + = 为了保证系统稳定，特征方程 1+ H(s)G(s) = 0 的全部根，都必须位于左半s平面。 H(s)G(s) 的极点和零点可能位于右半s平面， 但如果闭环传递函数的所有极点均位 于左半s平面，则系统是稳定的。 虽然开环传递函数 充要条件