CN104369864A 说明书 3/6页 [o017]所述的齿轮i分别与摇杆支座g和摇杆支座h固定连接，摇杆支座g通过销轴g 与摇杆g以转动副连接，摇杆支座h通过销轴h与摇杆h以转动副连接，圆柱支杆g分别与 摇杆g和摇杆h固定连接，圆柱支杆h分别与摇杆g和摇杆h固定连接，右侧后扑翼分别与 摇杆g和摇杆h固定连接，后两头拐角轴的右端拐角轴与圆柱支杆g和圆柱支杆h构成扑 动机构。 [0018]所述的尾翼系统包括设置在主梁尾端的垂直安定面、方向舵、水平安定面及升降 舵。 [0019]所述的前两头拐角轴及后两头拐角轴的两端为对称结构，两端拐角部分与中部的 水平轴呈30度夹角，拐角部分长度需满足在整个转动过程中始终保持与圆柱支杆充分接 触，控制左侧扑翼与右侧扑翼在扑动时完全对称。 [0020]与现有技术相比，本发明每个扑翼可以旋转运动：涡轮蜗杆传动具有自锁性：通 过涡轮蜗杆传动实现了左侧扑翼和右侧扑翼的扑动完全对称；通过两头拐角轴和圆柱支杆 构成的扑动机构结构简单，扑动灵活。 附图说明 [0021] 图1为本发明的结构示意图； [0022] 图2为涡轮蜗杆传动局部结构示意图： [0023] 图3为左侧前后扑翼传动局部结构示意图： [0024] 图4为右侧前后扑翼传动局部结构示意图： [0025]图中，1-方向舵机、2-升降舵机、3-控制模块、4-电机a、5-电机b、6-齿轮a、 7-电机轴a、8-齿轮箱、9-左侧后扑翼、10-左侧前扑翼、11-右侧前扑翼、12-右侧后扑翼、 13-主梁、14-垂直安定面、15-方向舵、16-水平安定面、17-升降舵、18-电机轴b、19-齿 轮b、20-齿轮c、21-蜗杆、22-后两头拐角轴、23-后涡轮、24-前两头拐角轴、25-前涡轮、 26-齿轮d、27-销轴a、28-摇杆支座a、29-摇杆a、30-圆柱环a、31-圆柱支杆a、32-圆柱 支杆b、33-销轴b、34-摇杆支座b、35-摇杆b、36-传动轴、37-齿轮e、38-销轴c、39-摇杆 支座c、40-摇杆c、41-圆柱环b、42-圆柱支杆c、43-圆柱支杆d、44-销轴d、45-摇杆支座 d、46-摇杆d、47-齿轮f、48-齿轮g、49-摇杆e、50-摇杆支座e、51-销轴e、52-圆柱环c、 53-圆柱支杆e、54-圆柱支杆f、55-摇杆支座f、56-摇杆f、57-销轴f、58-齿轮h、59-摇 杆g、60-摇杆支座g、61-销轴g、62-圆柱支杆g、63-圆柱支杆h、64-圆柱环d、65-摇杆支 座h、66-摇杆h、67-销轴h、68-齿轮i。 具体实施方式 [0026] 下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。 [0027] 实施例 [0028] 实施例 [0029]微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器，其结构如图1至图4所示，主要由机架、涡轮蜗杆 传动系统、扑翼旋转传动系统、左侧前后扑动系统、右侧前后扑动系统、尾翼系统组成：机架 主要由齿轮箱8、主梁13、圆柱环a30、圆柱环b41、圆柱环c52、圆柱环d64组成；涡轮蜗杆 传动系统主要由齿轮箱8、电机b5、电机轴b18、齿轮b19、齿轮c20、蜗杆21、前涡轮25、后