得】 分 评卷人 五、综合题(16分) 采用直流电机驱动的机器人关节有两种转角和转速测量方案，方案和方案b如图所示， 传感器采用光电编码器。试比较两种测量方案的优缺点。 编码器 .和际 传感器 电机 减速器 关节电机 方案a 方案b 749得 分 评卷人 五 、综合题 (16分) 采用直流电机驱动的机器人关节有两种转角和转速测量方案，方案 a和方案b如图所示， 传感器采用光电编码器。试比较两种测量方案的优缺点。 编码器 传感器 关节 方案 a 方案 b 749