PID位理型运算程序 第2章调节器 计算E(k=Rk)-Mk) Controller 计算P(k)=Kp:E(k) 计算P(k=KE(k)+P(k-1) 计算P(k)=KE(kE(k-1 计算P(k=P(k)+Pk)PDk) E(k-1)←E(k) 返回第2章 调节器 Controller