第2章调节器 Controller(24) 不完全微分的PD算法: 由于理想的微分动作对髙频干扰过于敏感,不能 使用,为抑制干扰的影响,数字调节器仿效模拟调 节器,将理想的微分改为不完全微分,也称为有限 制的微分 G(s)=(1+1+-s P T S1+ K keyI △T+ △T+ K第2章 调节器 Controller （24） 不完全微分的PID算法： 由于理想的微分动作对高频干扰过于敏感，不能 使用，为抑制干扰的影响，数字调节器仿效模拟调 节器，将理想的微分改为不完全微分，也称为有限 制的微分 ) 1 1 (1 1 ( ) d d d i K T s T s P T s G s    