6.1系统的设计及校正 在串联校正中采用基本控制律 比例微分(PD)控制律 u(t)=k,(e(t)+le(t)) 微分项能反映信号的变化趋势,提前产生修正控制,增加阻尼, 改善系统的稳定性。增加零点,提高动态的快速性。 特点:稳定性?稳态?动态? 微分控制只对动态过程起作用,对稳态没有影响。微分控制不 能单独使用。6.1 系统的设计及校正 • 比例-微分（PD）控制律 微分项能反映信号的变化趋势，提前产生修正控制，增加阻尼， 改善系统的稳定性。增加零点，提高动态的快速性。 特点：稳定性？ 稳态？ 动态？ 微分控制只对动态过程起作用，对稳态没有影响。微分控制不 能单独使用。 在串联校正中采用基本控制律 u(t) K (e(t) T e(t)) p d = + 