第一部分直流电机的控制 直流伺服电机的控制 1、直流电机的作为同服电机的关键就是使加在电枢上的 电压发生变化。即由KRJ+KO公式得:O=R)K 改变电压从而改变速度a DC电源 位置指令 速度指令速度指令电压 偏差计算 D/A变换 电流指令「伺服放大器 速度检测 位置检测 直流伺服电机控制结构图第一部分 直流电机的控制 三、直流伺服电机的控制 1、直流电机的作为伺服电机的关键就是使加在电枢上的 电压发生变化。即由V=Ra Ia+Ke ω公式得：ω=(V-Ra Ia )/Ke， 改变电压从而改变速度ω。 直流伺服电机控制结构图 TG PG DC 偏差计算 D/A变换 伺服放大器 位置检测 位置指令 速度指令 电流指令 速度检测 电流检测 DC电源 速度指令电压