CN104149953A 说明书 3/4页 [0013]4.本发明的内嵌式简形电机驱动的机器水母具有结构紧凑，设计灵活，仿生效果 明显的优点。通过紧凑机械结构与仿型柔性外壳的综合应用，在保证机械系统刚度和结构 稳定性的同时，提高了整体的仿生性能。本发明可以用作研究水母推进机理的实验平台，也 可以作为复杂洋流条件下的无人水下要操作巡航器。 附图说明 [0014]图1是本发明所述的内嵌式筒形电机驱动的机器水母驱动和传动部件的剖面图， 图2是传动凸轮的立体结构示意图，图3是本发明所用筒型行波超声电机的立体结构示意 图，图4是机械多关节手臂展开状态的结构示意图，图5是机械多关节手臂收缩状态的结构 示意图。 具体实施方式 [0015]具体实施方式一：结合图1-图5说明本实施方式，本实施方式的一种内嵌式筒形 电机驱动的机器水母包括底盘基座1、套筒2、机械腹腔端盖3、筒形行波超声电机4、转子压 紧端盖5、预紧力螺栓6、传动凸轮7、预紧螺母8、预紧弹簧9、多个推力杆导向法兰15、多个 双滚轮部件10、多个手臂推力杆11、多个辅助弹簧12和多个多关节手臂， [0016]机械腹腔端盖3、套筒2和底盘基座1由上至下依次密封连接，筒形行波超声电机 4通过螺栓组定位安装在底盘基座1上，传动凸轮7通过预紧力螺栓6、预紧螺母8、预紧弹 簧9和转子压紧端盖5定位在筒形行波超声电机4中部，所述筒形行波超声电机4的外筒 壁上均布设有多个压电陶瓷片13，所述筒形行波超声电机4的内筒壁上均布加工有竖直排 列的多个矩形凸起14，传动凸轮7包括锥状体7-1和盘体7-2，盘体7-2的外轮廓形状为凹 凸间隔设置的轮廓曲线，盘体7-2和锥状体7-1由上至下依次固定设置，每个手臂推力杆11 的一端均穿过套筒2并通过一个双滚轮部件10与传动凸轮7的盘体7-2相抵，每个手臂推 力杆11的另一端与一个多关节手臂连接，每个手臂推力杆11与套筒2之间通过一个推力 杆导向法兰15连接，每个推力杆导向法兰15与靠近双滚轮部件10一侧的手臂推力杆11 之间设有一个辅助弹簧12。 [0017]本实施方式的内嵌式筒形电机驱动的机器水母在制造的时候，仿型机械腹腔端盖 与套筒的端面结合部、底盘基座与套筒的端面结合部、推力杆导向法兰与套筒的壁面结合 部都要使用防水密封装置，选用0型橡胶圈，以防止外部液体渗入机械腹腔，对机械系统而 言，起到静密封的作用。 [0018]本实施方式的内嵌式筒形电机驱动的机器水母在制造的时候，手臂推力杆与推力 杆导向法兰为间隙配合，推力杆导向法兰的导向孔内存开有两道凹槽用来安装防水密封零 件，选用0型密封圈或者其他类似功能的零件，以防止外部流体从手臂推力杆与导向孔之 间的间隙渗入机械腹腔，对机械系统起到动密封的作用。 [0019]本实施方式的内嵌式筒形电机驱动的机器水母在制造的时候，仿型柔性外壳通过 柔性关节与多关节手臂进行铰链连接，其相对运动方式为滚动运动，选用带轴承的滚轮副 穿过铰链孔来实现。 [0020]本实施方式的机器水母，采用筒型行波超声电机直接进行驱动传动凸轮进而带动 多关机手臂的仿型运动。其电源、控制及通信模块，根据应用要求有两种布置形式：一是无 5