CN104149953A 说明书 4/4页 线操作，则将其布置于机械腹腔中；二是有缆操作，则将其布置于机械本体之外，通过线缆 与所述电机连接。 [0021]本实施方式的筒形行波超声电机与底盘基座制成一体，这样可以避免采用螺栓组 进行定位连接，一方面可以增大系统的刚度，另一方面可以避免装配误差对机器水母的仿 生效果带来不利影响，从而使得结构更为紧凑，机械传动更为稳定，推进性能更为优越。 [0022]具体实施方式二：结合图4和图5说明本实施方式，本实施方式的每个多关节手臂 均包括第一连接件16、第二连接件17、第一连杆18、第二连杆19、第三连杆20和第四连杆 21,第一连杆18的一端、第二连杆19的一端、第三连杆20的一端和第四连杆21的一端均 与一个手臂推力杆11连接，第一连杆18的另一端与第四连杆21的中部连接，第二连杆19 的另一端与第二连接件17连接，第三连杆20的另一端与第一连接件16连接，第四连杆21 的另一端与第一连接件16连接。如此设置，运动更加灵活。其它组成和连接关系与具体实 施方式一相同。 [0023]具体实施方式三：结合图1说明本实施方式，本实施方式的转子压紧端盖5与预紧 弹簧9之间过盈配合。如此设置，便于保证传动凸轮7在筒形行波超声电机4的带动下顺 利转动。其它组成和连接关系与具体实施方式一或二相同。 [0024]具体实施方式四：结合图4-图5说明本实施方式，本实施方式的多个多关节手臂 的数量为6个。如此设置，便于满足机器水母的吸水和喷水。其它组成和连接关系与具体 实施方式一或三相同。 [0025]具体实施方式五：结合图1说明本实施方式，本实施方式的机器水母还包括仿形 外壳22，仿形外壳22包覆在机械腹腔端盖3上。如此设置，仿生效果好。其它组成和连接 关系与具体实施方式一或四相同。 [0026]虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明的，本领域技术 人员还可以在本发明精神内做其他变化，以及应用到本发明未提及的领域中，当然，这些依 据本发明精神所做的变化都应包含在本发明所要求保护的范围内。 6