第四章直接数字控制及其算法 412PID调节器的作用 1.比例调节器 ■2.比例积分调节器 3.比例微分调节器 4.比例积分微分调节器第四章 直接数字控制及其算法 4.1.2 PID调节器的作用 ◼ 1. 比例调节器 ◼ 2. 比例积分调节器 ◼ 3. 比例微分调节器 ◼ 4. 比例积分微分调节器