上泽成大坐 上浙克1大当 可能的题目类型 >是非题 >选择题 >填空题 >名词解释 >问答题 >计算题 练习 上承文人当 1、解：由方柜图得： 上活文1大修 1、如下图所示框图，试求出该 多输入多输出系统的状态空间 司 =-bx+au 表达式。 2=-dk2+cu2 2、今有非线性系统： y=x1+fu2 81=-2x1+x: y:=X2 +eu 2=X1-X-x 1)确定其平衡点： 2)用李亚普诺夫第二法确定 系统的稳定性。 3、系统状态空间表达式为： [卧 y=2o小 设计一个全锥观测器，要求其极点马，=32=-10 a、求出G=8] b、画出系统结构图。 L8:」 2、解： 上泽元1大孝 3 解： as)=s2+3x+2 上活丝大举 (1)平衡点为x=0x,=0 a句=(6+10时=s2+20s+100 口选取)=云+>0（除=0外）正定 7)=2xi+2x,2=2x,(2x+x)+2x,k-x-) --周 =-4x+4xx2-2x-2x 状态观测器为：产=(4-GC)?+BU+Gy =-2x1-x:广-x-2x<0(除=0外)负定 “。原点处的平衡点是渐进稳定的 4-Gc[ 又川→m)→ ,“,原点处的平衡点是大范围渐进稳定的， 8- [w卧 方块图略 88 可能的题目类型 ¾是非题 ¾选择题 ¾填空题 ¾名词解释 ¾问答题 ¾计算题 s b a + s d c + 1 x u1 u2 1 y 2 x 2 y e f + + + + 1、如下图所示框图，试求出该 多输入多输出系统的状态空间 表达式。 2、今有非线性系统： ⎩ ⎨ ⎧ = − − = − + 3 2 1 2 2 1 1 2 x x x x x 2x x & & 1）确定其平衡点； 2）用李亚普诺夫第二法确定 系统的稳定性。 3、系统状态空间表达式为： [ ] ⎪ ⎩ ⎪ ⎨ ⎧ = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ + ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ − − = y 2 0 x u 1 0 x 2 3 0 1 x& 设计一个全维观测器，要求其极点 10 s1 = s2 = − a、求出 ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ = 2 1 g g G ； b、画出系统结构图。 练习 1、解：由方柜图得： ⎪ ⎪ ⎩ ⎪ ⎪ ⎨ ⎧ = + = + = − + = − + 2 2 1 1 1 2 2 2 2 1 1 1 y x eu y x fu x dx cu x bx au & & ⎪ ⎪ ⎩ ⎪ ⎪ ⎨ ⎧ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ + ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ + ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ − − = ∴ u e 0 0 f x 0 1 1 0 y u 0 c a 0 x 0 d b 0 x& 2、解： (1) 平衡点为 0 0 x1 = x2 = (2) 选取 ( ) 0 2 2 2 V x = x1 + x > （除x=0外）正定 () ( ) ( ) 3 1 1 2 2 1 2 2 2 2 1 1 V x = 2x x + 2x x = 2x − 2x + x + 2x x − x − x • • • 4 2 2 1 2 2 2 = −4x1 + 4x x − 2x − 2x ( ) 2x x x 2x 0 4 2 2 2 2 = − 1 − 2 − − < （除x=0外）负定 ∴ 原点处的平衡点是渐进稳定的。 又 x → ∞. V( ) x → ∞ ∴ 原点处的平衡点是大范围渐进稳定的。 3、 解： ( ) 3 2 2 α s = s + s + ( ) ( 10) 20 100 2 2 = + = + + ∗ α s s s s ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ =⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ − − = 17 98 20 3 100 2 Q G X = ( ) A − GC X + BU + Gy ~& ~ [ ] 2 0 17 98 2 3 0 1 ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ −⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ − − A − GC = 0 1 196 0 196 1 2 3 34 0 36 3 ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤ − = −= ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣− − −− ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ X X u y⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ + ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ + ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ − − − = 17 98 1 ~ 0 36 3 ~& 196 1 状态观测器为： 方块图略