第八章分析动力学初步 约束、虚位移 广义速度:广义坐标对时间的导数q12…,n 广义加速度:广义坐标对时间的O 二次导数in,n O 例8-12双摆:如图所示。 X 选1,02为广义坐标 A 例8-13椭圆摆:如图所示 取xA2q为广义坐标 B例8-12 双摆：如图所示。 o y 1 1 l 2 2 l x 约束、虚位移 第八章 分析动力学初步 选 1 ,2 为广义坐标 例8-13 椭圆摆：如图所示 y A x A  l B x 取 xA , 为广义坐标 广义速度： 广义坐标对时间的导数 n q  ,...,q  1 n q  ,...,q  1 广义加速度： 广义坐标对时间的 二次导数