本课程内容的组成 上活义道大学 1.2动力驱动单元在机械系统 上丽义1大些 元件： 中的地位 ◆同服电机（直流、交流、步进） ◆机械系统离不开动力驱动 ◆液压伺服驱动元件（阀控缸、马达，伺服阀） ◆动力驱动构成了机械产品的核心单元 ◆气压伺服驱动元件 ◆伺服驱动元件的功率放大器 ◆动力驱动单元的品质往往决定了整个机械 产品（或系统）的质量等级：普通级、伺 系统： 服级（注意：精密级不一定就是伺服级） ◆由伺服驱动元件等组成的伺服系统（位置、速度、 力等) 工程案例： 例如1：汽车动力：如混合动力车（发动机 十电动马达) ◆机电一体化系统、实验 例如2：贴片机动力：多自由度伺服驱动 上所义道人步 上产义人皆 1.3开环和闭环 开环与闭环的核心区别？ ◆本课程讨论的动力驱动通常用在闭环系 统中（典型应用场合）。 机电系统 ◆闭环和开环的概念：是否存在反馈。 ◆是否存在传感器 ◆善于确定工程系统采用开环控制还是闭 ◆在线连续检测 环控制是机电一体化设计人员的最基本 ◆在线连续反馈 素质之一。 ◆使输入量与输出量不断进行比较并对控 制信号作即时调节 上屏元1大的 上元且人些 闭环实现的最终效果 系统实例认识 ◆按一定精度、一定响应速度来复现或跟 踪输入指令的机械参数（位置、速度、 ◆五工位模拟加工系统 力等)控制 ◆二级倒立摆系统 ◆达到的精度和响应速度根据不同的实现 ◆大型平板运输车的调平驱动 方式和方法会有所不同 ◆作为例外，特定条件下的开环控制有时 ◆基于开关元件的流量控制 也一定程度上具有闭环的效果，但可靠 性未必保证 22 本课程内容的组成 元件： ‹伺服电机（直流、交流、步进） ‹液压伺服驱动元件（阀控缸、马达，伺服阀） ‹气压伺服驱动元件 ‹伺服驱动元件的功率放大器 系统： ‹由伺服驱动元件等组成的伺服系统（位置、速度、 力等） 工程案例： ‹机电一体化系统、实验 1.2 动力驱动单元在机械系统 中的地位 ‹机械系统离不开动力驱动 ‹动力驱动构成了机械产品的核心单元 ‹动力驱动单元的品质往往决定了整个机械 产品（或系统）的质量等级：普通级、伺 服级（注意：精密级不一定就是伺服级） 例如1：汽车动力：如混合动力车（发动机 ＋电动马达） 例如2：贴片机动力：多自由度伺服驱动 1.3 开环和闭环 ‹本课程讨论的动力驱动通常用在闭环系 统中（典型应用场合）。 ‹闭环和开环的概念：是否存在反馈。 ‹善于确定工程系统采用开环控制还是闭 环控制是机电一体化设计人员的最基本 素质之一。 开环与闭环的核心区别？ 机电系统 ‹是否存在传感器 ‹在线连续检测 ‹在线连续反馈 ‹使输入量与输出量不断进行比较并对控 制信号作即时调节 闭环实现的最终效果 ‹按一定精度、一定响应速度来复现或跟 踪输入指令的机械参数（位置、速度、 力等）控制 ‹达到的精度和响应速度根据不同的实现 方式和方法会有所不同 ‹作为例外，特定条件下的开环控制有时 也一定程度上具有闭环的效果，但可靠 性未必保证 系统实例认识 ‹五工位模拟加工系统 ‹二级倒立摆系统 ‹大型平板运输车的调平驱动 ‹基于开关元件的流量控制