中电动Ⅲ型仪表统一标准的模拟信号。 电动仪表信号之间的传输方式是:进出控制室的传输信号采用电流信号, 控制室内部各仪表间联络信号采用电压信号 电动仪表的供电方式有交流供电和直流集中供电两种形式 3.2基本控制规律及其对控制过程的影响 基本控制规律概述 控制规律概述 控制规律是指控制器的输出信号与输入偏差信号随时间变化的规律。 正作用控制器:输入e与输出Δy的变化方向相同 反作用控制器:输入e与输出Δy变化方向相反。 本节中以正作用的控制器为例进行研究。 工程实际中应用最广泛的控制规律为比例(P)、积分(I)、微分(D)控制规律,简称 PID控制规律,各种控制器的运算规律均由这些基本控制规律组合而成。 2.控制规律的表示形式 PID控制器的一般形式为: 几种常用控制规律的微分方程表达式可分别表示为: 比例作用(P) K 比例积分作用(PI) △y=Kp(e+ de 比例微分作用(PD) Ay=k(e+tp al 比例积分微分作用(PID) △y=Kp( edt+T de T dt PI控制规律对控制过程的影响 1.比例控制规律对控制过程的影响 当控制器只具有比例控制规律时,称此控制器为比例控制器。比例控制的输出与输入的 关系为 △y=Ke K是一个重要的系数,它决定了比例控制作用的强弱 K越大,比例控制作用越强 K越小,比例控制作用越弱。中电动Ⅲ型仪表统一标准的模拟信号。 电动仪表信号之间的传输方式是：进出控制室的传输信号采用电流信号， 控制室内部各仪表间联络信号采用电压信号， 电动仪表的供电方式有交流供电和直流集中供电两种形式。 。 §3.2 基本控制规律及其对控制过程的影响 一、基本控制规律概述 1. 控制规律概述 控制规律是指控制器的输出信号与输入偏差信号随时间变化的规律。 正作用控制器：输入 e 与输出Δy 的变化方向相同； 反作用控制器：输入 e 与输出Δy 变化方向相反。 本节中以正作用的控制器为例进行研究。 工程实际中应用最广泛的控制规律为比例（P）、积分（I）、微分（D）控制规律，简称 PID 控制规律，各种控制器的运算规律均由这些基本控制规律组合而成。 ２.控制规律的表示形式 PID 控制器的一般形式为： △y＝f(e) 几种常用控制规律的微分方程表达式可分别表示为： 比例作用（P） y K e  = P 比例积分作用（PI） ) 1 ( 0 edt T y K e t I P   = + 比例微分作用（PD） ( ) dt de y = KP e + TD 比例积分微分作用（PID） ) 1 ( 0 dt de edt T T y K e D t I  = P + +  二、PID 控制规律对控制过程的影响 １.比例控制规律对控制过程的影响 当控制器只具有比例控制规律时，称此控制器为比例控制器。比例控制的输出与输入的 关系为 △ y＝KPe KP 是一个重要的系数，它决定了比例控制作用的强弱。 KP 越大，比例控制作用越强。 KP 越小，比例控制作用越弱