比例作用最大的特点:及时、迅速(控制器的输出与输入成正比,只要有偏差存在,控 制器输出就会马上与偏差成比例地变化) 2.比例积分控制规律对系统控制质量的影响 积分作用是指控制器的输出与输入的积分成比例的作用。数学表达式为: 只要存在偏差,积分控制器的输出就会不断地随时间积分而增大,只有当偏差为零时 控制器才会停止积分,保持在一定的输出值不变 积分作用的一个重要优点是能够消除余差, 积分时间T的物理意义T1 积分时间是指在阶跃信号作用下,控制器积分作用的输出等于比例作用的输出所经历的 时间。 积分时间T是一个常数,它可以用来表示积分速度的大小和积分作用的强弱。T 3.比例微分控制规律对系统控制质量的影响 理想微分控制器的输出与输入信号的关系为 de dt 通常称微分控制为“超前控制” 比例微分输出的大小与偏差变化速度及微分时间T成正比 微分作用的强弱用微分时间来衡量。由图3.8可以看出微分时间T对过渡过程的影响。 微分时间越长,微分作用越强。 4.PID控制规律 PID控制规律是三种控制规律的线性组合。它吸取了比例控制的快速反应功能、积分控制的 消除余差功能和微分控制的预测功能 §33DDzⅢ型控制器 一、PID控制器的组成原理 332PI控制器的特性分析 1.输入电路 输入电路--偏差差动电平移电路 作用--产生与输入信号和给定信号差值成比例的偏差信号。(是对输入信号和给定信 号进行综合比较,获得偏差信号并进行放大,同时实现电平的移动,把以零伏 为基准的输入电压转换成以10V参考电压为基准的输出电压信号) 输入信号和给定信号均为1~5V直流电压信号 2.PD电路 比例微分电路的作用是对输入电路的输出信号Vo1进行比例微分运算 3.PI电路比例作用最大的特点：及时、迅速（控制器的输出与输入成正比，只要有偏差存在，控 制器输出就会马上与偏差成比例地变化） ２．比例积分控制规律对系统控制质量的影响 积分作用是指控制器的输出与输入的积分成比例的作用。数学表达式为： edt T y t I   = 0 1 只要存在偏差，积分控制器的输出就会不断地随时间积分而增大，只有当偏差为零时， 控制器才会停止积分，保持在一定的输出值不变。 积分作用的一个重要优点是能够消除余差， 积分时间 TI的物理意义 积分时间是指在阶跃信号作用下，控制器积分作用的输出等于比例作用的输出所经历的 时间。 积分时间 TI 是一个常数，它可以用来表示积分速度的大小和积分作用的强弱。T ３．比例微分控制规律对系统控制质量的影响 理想微分控制器的输出与输入信号的关系为： dt de y = TD 通常称微分控制为“超前控制”。 比例微分输出的大小与偏差变化速度及微分时间ＴＤ成正比。 微分作用的强弱用微分时间来衡量。由图 3.8 可以看出微分时间 TD 对过渡过程的影响。 微分时间越长，微分作用越强。 4. PID 控制规律 PID 控制规律是三种控制规律的线性组合。它吸取了比例控制的快速反应功能、积分控制的 消除余差功能和微分控制的预测功能， §3.3 DDZ-Ⅲ型控制器 一、 PID 控制器的组成原理 3.3.2 ＰID 控制器的特性分析 1. 输入电路 输入电路------偏差差动电平移电路。 作用------产生与输入信号和给定信号差值成比例的偏差信号。（是对输入信号和给定信 号进行综合比较，获得偏差信号并进行放大，同时实现电平的移动，把以零伏 为基准的输入电压转换成以 10V 参考电压为基准的输出电压信号） 输入信号和给定信号均为 1～5V 直流电压信号。 2. PD 电路 比例微分电路的作用是对输入电路的输出信号 VO1 进行比例微分运算。 3. PI 电路 TI