第一章状态方程 第一节基本概念 在六十年代以前,研究自动控制系统的传统方法主要是使 用传递函数,研究对象主要是单输入单输出的定常系统。这样 建立起来的理论就是现在所谓的古典控制理论,随着宇航技术 和生产的发展,以及电子计算机的出现,控制系统日渐复杂, 而传统的研究方法也就愈难适应形势发展的需要。因此,从五 十年代后期开始,贝尔曼( Bellman)等人提议使用状态变量 法。时至今日,这种方法已经成为现代控制理论的基础 状态变量法究其实质无非是将系绕的运动方程写成一阶微 分方程组的方法,在力学和电工上早已使用,并非什么新方 法,但用来研究控制系统时它具有如下的优点 (1)适用于多输入多輪出、时变、非线性、随机、采样 等各式各样的系统; (2)可以将一阶微分方程组写成向量矩阵方糙,因而简 化数学符号,方便运算; (3)在对控制系统进行分析时可以把系统的初始条件包 括进去; (4)有助于采用现代化的控制方法 上述优点使状态变量法在现代控制理论中获得广泛的应 用。下面我们就来给出有关这方面概念的定义 状态系统的状态就是指系统过去、现在和将来的状况, 设想有一个质点作直线运动,这个系统的状况就是它每一 时刻的位置和速度 DF文件使用"pdfFactory”试用版本创建www.fineprintcom,cnPDF 文件使用 "pdfFactory" 试用版本创建 www.fineprint.com.cn