坐标糸的描述 为了完全描述刚体B在空间的位姿,需 要规定它的位置和姿态。因此,我们将物体 B与坐标系{B}固联。坐标系{B}的原点 般选在物体的特征点上,如质心或对称中 心等。相对参考坐标系{A},用位置矢量 APg0描述坐标系{B}的位置,而用旋转矩 阵(描述坐标系{B}的方位姿态)。因 此,坐标系{B}完全由AP0和描述。 即 B R B BO 10△產增撑10 三、坐标系的描述 为了完全描述刚体 B在空间的位姿，需 要规定它的位置和姿态。因此，我们将物体 B与坐标系 ｛ B｝固联。坐标系｛ B｝的原点 一般选在物体的特征点上，如质心或对称中 心等。相对参考坐标系 ｛ A｝，用位置矢量 A PB0描述坐标系 ｛ B｝的位置，而用旋转矩 阵( )描述坐标系 ｛ B｝的方位 (姿态 ) 。 因 此，坐标系 ｛ B｝完全由 A PB0 和 描述 。 即 R A B R A B     A A B R , P  B BO