图中o=12s1,它是最小相位系统,故相位裕量: 7=180+0(00)=180+(tg1002×12+g10.025×12 tg11.8×12+tg0.59×12-900 180+(-1350-1670-8960+820-90=52.20 所以,闭环系统的最大超调量。,及过渡过程时间晷 n=0.16+04 -1)=0.16+0.108=0.27=27% sin 52 k=2+1.5 )+2.5( 2+1.5×0.27+25×(027)2=2.587 sin 52 sin 52 k汇2.587×3.14 0.68(S) 1210 图中ωc=12s-1，它是最小相位系统，故相位裕量： =1800+φ（ωc）=1800+（-tg-10.0212-tg-10.02512 -tg-111.812+tg-10.5912-900） =1800+(-13.50 -16.70 -89.60+820 -900 )=52.20 所以，闭环系统的最大超调量σp及过渡过程时间 ：  0.68(s) 12 2.587 3.14 ω kπ t 1) 2 1.5 0.27 2.5 (0.27) 2.587 sin 52 1 1) 2.5( sin 52 1 k 2 1.5( 1) 0.16 0.108 0.27 27% sin 52 1 σ 0.16 0.4( c s 2 2 p =  = = = + − + − = +  +  = = + − = + = =    s t