工业机悬人操作的分夹及主要技术指标（⑤/5） 3.操作机的主要技术指标 (1)自由度 自由度为用来确定手部相对机座的位置和姿态 的独立参数的数目，它等于操作机独立驱动的关节数目。由下式 来计算。 F=6n-∑ip,=∑fp, i=l i=l 自由度是反映操作机的通用性和适应性的一项重要指标。目 前一般通用工业机器人大多为5自由度左右，已能满足多种作业 的要求。 (2)工作空间 即操作机的工作范围。 (3)灵活度 灵活度是指操作机末端执行器在工作（如抓取 物件)时，所能采取的姿态的多少。若能从各个方位抓取物体， 则其灵活度最大；若只能从一个方位抓取物体，则其灵活度最小。 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com 灵活度是指操作机末端执行器在工作（如抓取 物件）时，所能采取的姿态的多少。 自由度为用来确定手部相对机座的位置和姿态 的独立参数的数目，它等于操作机独立驱动的关节数目。由下式 来计算。 3．操作机的主要技术指标 （1）自由度 F n i p f pi i i i i = - å = å = = 5 1 5 1 6 自由度是反映操作机的通用性和适应性的一项重要指标。目 前一般通用工业机器人大多为 5 自由度左右，已能满足多种作业 的要求。 （2）工作空间 即操作机的工作范围。 （3）灵活度 若能从各个方位抓取物体， 则其灵活度最大；若只能从一个方位抓取物体，则其灵活度最小。 工业机器人操作的分类及主要技术指标(5/5) PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com