§13-3机器人操作的运动分析 1.操作机位置与姿态的确定 (1)操作机位置和姿态的描述 构件的空间位置和姿态是用该构件的位置列阵和姿态矩阵 Rj来描述，或用该构件的位置矩阵M来描述。 (2)两杆间的位置矩阵 杆相对与杆i-1的位姿矩阵M,即为坐标系相对于坐标系i-1 的变换矩阵，此法称为D-H法。 2.操作机位置方程建立及求解 (1)操作机位姿方程的建立 操作机的位姿矩阵方程为 Mo=MoMo2.M 即为操作机的运动方程。 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com即为坐标系i相对于坐标系i-1 的变换矩阵，此法称为D-H法。 §13-3 机器人操作的运动分析 1．操作机位置与姿态的确定 （1）操作机位置和姿态的描述 构件的空间位置和姿态是用该构件的位置列阵rij和姿态矩阵 Rij来描述，或用该构件的位置矩阵Mij来描述。 （2）两杆间的位置矩阵 杆i相对与杆i-1的位姿矩阵Mi-1,i， 2．操作机位置方程建立及求解 M0i ＝M01M02.Mi-1,i 即为操作机的运动方程。 操作机i的位姿矩阵方程为 （1）操作机位姿方程的建立 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com