(k)=0.c151y(k-1)-0.1088(k-2)-0.31669u(k-d)-0.707(k-d1) (1) 式中d1为变化参数，其竹随着第二机架速度变化而不一定心整数。这就造成了在不匣的轧 制速度下，系统模型是不固定的，而任加减速轧制过程中，系统的时变让更人突：， 3计算机数字仿真 用离线得到的二阶线性系统模型(1)式进行仿真研究，以确定作线参数估计方法并进行 控制算法的比较。参数的初始值选取为0(0)=0.0，P(0)=200000·200000: 3.1自校正调节器和PID调节器控制效果比较 在系统的输入端加一按正弦规律变化的干扰信号幅值5.0，在一个周期内等间距取90个 点，系统的输出设定值为0。用增量式PID调节器和最小方差自校正调节器分别进行挖制。 经过多次调试，得到最佳的PID参数为：比例系数为1.2；积分系数0,9；微分系数1.0。取 100个控制点计算输出值y(k)的方差，结果控制前系统输出方差为1137.0，PID控制达最作 状态后方弟降为376.6；而采用自校正控制后方差又降为179.5。三者比较情况见图2可示。 并考虑到在生产过程模型参数的可能变动，作第50步时变动了模型参数，其结果FID控制山 于参数不能自适应输出方差达616，而自校正控制输出方差为253。可以看出自校订调节器控 制效果优于PID调节器。 No control 2 Self-tuning control 3 PID control -2 - 2自校调行器PID挖域效果的比仪 Fig.2 The comparision of control effect with seif-tuning and PID regulutur 3.2无干扰噪声时，参数估计的收敛情况 以(1)式为对象，分别使用了递推最小二乘法、渐忆的逆推最小乘、递推增 阵法、递推铺助变量法进行了计算。结果明了在无干扰噪情况下，儿种参数估计的递推 算法收敛都很快，其参数佔计接近真值。渐消记忆的遗忘因下为入=0.9。 3,3有干扰噪声时，参数估计的收敛情况 图3表明了参数a:的收敛梢况，其它参数收敛情况'此类似。系统受到106左的随机 噪声干扰时，参数收敛速度降低，精度同时均行下降。此时递推最小二乘法和渐消记忆最小 二乘法虽然使估计的参数行不园程变地发生波动.1均可趋向其值。乃外两种算法情况不 54少 ， 左 二 〔 。 ， 友一 一 一 飞 少 一 一 一 “ 左 一 一 乏 ， 左 一 一 式 ‘ ， 一 为变化 参数 ， 其 气随 若第三机架 速 度变化 而 不一 它 、 整 数 。 这 就 造成 了化不 同 的轧 制 速度下 ， 系 统 模 型是 不 固定 的 ， 而 ’ 加 减 速轧 制 过程 中 ， 系统 的时 变性 更 义突 出 。 计算机数字仿真 用离 线得 到的 二阶 线 性 系统 模 烈 式进行 仿 真研究 ， 以确 定 在线 冬 数 估 计 方法 并进行 控市 算法 的 比较 。 参数的 初始 位选 取 为 口 二 ， 「 。 自校 正调节 器 和 调 节器控制 效 果 此较 在 系统 的输 入 端加一 按 正 弦 规律 变化 的 干扰信 号幅 值 为 ， 在一 个 周期 内等 间距取 个 点 ， 系统 的输 出设定 流为 。 。 用 增 量 式 调节 器 和最 小方差 自校 正调 节器 分 别进行 控制 。 经 过 多次调 试 ， 得 到最 佳的 参数 为 比例 系数 为 积 分 系数 。 微 分系数 。 。 取 个 控制点 计 算输 出位 幻 的方差 ， 结果 控制前 系统输 出方差 为 。 ， 控制达 最 上 状 态后方 差 降 关 而采 用 自校 正 控制 后 方差 又降 为 。 三 者 比较情况 见 图 比 颐 示 。 并 考虑 到 在 生 产 过程 模 型参数 的可 能 变动 ， 在第 步 时 变动 了模 型参数 ， 其结 果 控制 山 于 参数 不 能 自适应输 出方 差 达 ， 而 自校 厂控制输 出方差 为 。 可 以看 出 自校 可 调 节 器 控 制 效果优 于 调 节 器 。 洲 自佼 工 调 方器 ’ 控 制 效 染的 比 较 、 认 犷 一 只 泣 一 比 无干扰 嗓声 时 ， 参数 估计 的 收 效 情 况 以 式 为对 象 ， 分 别使 用 了递 推 最小 二乘 法 、 渐 消 记忆 的递 推 址 小 二 乘 、 递推 增 ‘ 钥 阵法 、 递 推辅 助 变 夜法进 行 了计 算 。 结果 却 刃了存 无干 扰噪 声情况 下 ， 儿 种 参数 洁计 的递 推 算法 收 敛 都 很 快 ， 其 参数 佑计接 近 真 位 。 渐 消记忆 的遗 忘 因 ’ 为之 。 有千 扰 嗓声 时 ， 香数 估计 的 收 敛 情 况 图 表 明 了参数 。 ，的收 敛情况 ， 其它 参数收 敛 情况 ’歹此 类似 。 系统 受 到 与左 右的 随 机 噪 声 干 扰 时 ， 参 数收 敛 速 度降 低 ， 精 度 同时 均 子下 降 。 此 时递 推最 小 二乘 法 和渐 消记忆 最 小 二乘 法虽 然 使 估 计的 参数 有不 同程 变地 发生波 动 但均 可趋 向真 叭 。 少二外 两 种 算 法 情 况 不