dlo d +OC×mi dt dt dL 由于FR=-md dt 根据力系对不同点主矩之关系,有:。x Mo=Mc+OC ×上1R 达朗贝尔惯性力系对 d 质点系质心C的主矩:C (21.12) dt 由定义M=∑M(F)M=∑MG) 由(21.9)第2式,令A点为质心C点: dL +M IC =0 C=M(e)对质心C的 dt 动量矩定理C O C OC ma t L t L    = +  d d d d t L M O O d d I   = − FIR mac   由于 = − 根据力系对不同点主矩之关系，有： MIO MIC OC FIR    = +  ( ) C i n i M C M FI 1 I     = = ( ) ( ) ( ) e 1 e C i n i MC M F     = 由定义 = 由(21.9)’第2式，令A点为质心C点： x y z C i r  i r   C r  mi O i a  C v  ( ) 0 I e MC + M C =   (e) d d C C M t L   = 对质心C的 动量矩定理 t L M C IC d d   = − (21.12) 达朗贝尔惯性力系对 质点系质心C的主矩：