(3)达朗贝尔惯性力系对质点系质心C(可为 动点)的主矩 利用对不同点的动量矩之关系: O C +OC× 求导,并利用 doc dlo dl doc (mvc)+OC dv,d x mc +mv×V+OC×|m dt dt dt +OC×ma dt dt(3)达朗贝尔惯性力系对质点系质心C（可为 动点）的主矩： 利用对不同点的动量矩之关系： ( ) O C C L L OC mv    = +  求导，并利用 C v dt dOC  = ( )          = +  +  t v mv OC m t OC t L t L C C O C d d d d d d d d             = +  +  t v mv v OC m t L C C C C d d d d     C O C OC ma t L t L    = +  d d d d x y z C i r  i r   C r  mi O i a  C v 