达朗贝尔惯性力系主矢FR=-ma(21.10) (2)达朗贝尔惯性力系对任意一固定的O点的主矩: ∑m(G)=∑x(mx) 根据a6xm)=xma) 达朗贝尔惯性力系对固定的O点主矩: (21.11) 由219)第2式,令A点为O点: +M1o=0 O对固定点O的 dt动量矩定理（21.10） FIR mac   达朗贝尔惯性力系主矢 = − (2)达朗贝尔惯性力系对任意一固定的O点的主矩： = ( )= (−  ) IO O Ii i mi ai M m F r      根据 = (  ) =(  ) i i i i i i O r m v r m a dt d dt dL      dt dL M O IO    = − 达朗贝尔惯性力系对固定的O点主矩： (21.11) 由(21.9)’第2式，令A点为O点： ( ) 0 I e MO + M O =   dt dL M e O O   = ( ) 对固定点O的 动量矩定理