Robotics移动 6.2移动环境及移动机构 6.2.3车轮型移动机构的结构和运动 (3)三轮 辅助轮 驱动操舵轮υ 操舵轮 驱动轮 从动轮 差动齿轮装置 图6.33轮车型移动机器人的机构Robotics移动 6.2 移动环境及移动机构 6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动 （3）三轮