4.1.1能控性定义 定义4-1[能控性]线性连续定常系统的状态方程 x=Ax+Bu (4-1) 如果对任意初始状态x(t,)=x,和任意终端状态()=x, 存在一个无约束容许输入u(t),能在有限时间区间[t内！ 使系统状态由转移到 x则称此系统或 (对是状 态完全能控的，或简称此系统或 (猎是能控的。否则， 则称此系统或 对趣状态不完全能控的，或简称不 能控。 说明： 对状态转移的轨迹没有规定，表征了能控性的定性特点 ·无约束容许输入是指的每个分量的幅值没有加以限 制，但山的每个分量均需在时间区间[，]上平方可积4.1.1 能控性定义 定义4-1[能控性]线性连续定常系统的状态方程 （4—1） 如果对任意初始状态 和任意终端状态 ， 存在一个无约束容许输入 ，能在有限时间区间 内， 使系统状态由 转移到 ，则称此系统或 对是状 态完全能控的，或简称此系统或 对是能控的。否则， 则称此系统或 对是状态不完全能控的，或简称不 能控。 说明： •对状态转移的轨迹没有规定，表征了能控性的定性特点 •无约束容许输入是指 的每个分量的幅值没有加以限 制，但 的每个分量均需在时间区间 上平方可积 x  Ax  Bu 0 0 x(t )  x 1 x( )  xf t u(t) [ , ] 0 1 t t 0 x x f (A,B) (A,B) (A,B) u u [ , ] 0 1 t t