tinue x, og, (0, M) dg, (0, M) g, (0, M) [ x-X jim2xl Y aX (1)2×1 () 21-21 ag,, m og (0, m. 0,, m) Z-2 (t)3 OX aZ If we have the i"model point viewed t=1, 2,. I times, stack the matrix relations u-u ji=lx -x (8, M ag, e, M)ag, (0, M) aX Y ag. 0, M)ag 0, M)ag(, M) aX aZ X-X ag, e,,m ag(e,M(,, M) 21-21 aX Y aZ ag e,, m),, M 8g(0,, M) Z X-X Setup the Jacobain for the model j(m)= △M= △M ---(7) Pose estimation vocontinue • Pose estimation V0.a 14 * (7) ~ ~ ~ Setup the Jacobain for the model : , (6) ~ ~ ~ ) ~ ) ( , ~ ) ( , ~ ( , ) ~ ) ( , ~ ) ( , ~ ( , : ) ~ ) ( , ~ ) ( , ~ ( , ) ~ ) ( , ~ ) ( , ~ ( , ~ ~ ~ : ~ ~ :~ ~ : If we have the model point viewed 1 2 times,stack the matrix relations (5) ~ ~ ~ ) ~ ) ( , ~ ) ( , ~ ( , ) ~ ) ( , ~ ) ( , ~ ( , ~ ~ ~ ~ ~ 3 1 2 3 ( ) 2 1 2 3 3 1 ( ) 1 ( ) ( ) 3 1 2 3 1 2 3 3 1 ( )1 1 1 2 1 3 1 ( )2 3 ( ) 2 3 ( ) ( ) ( )2 1 3 1 2 1 =  − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − −       − − −  =       = − − − − − − − − − − −       − − −                                     =       − − −       =           − −       − − =       = = − − −       − − −                 =       − − − =       − − =      = =   = =   = = = = = =        E J M Z Z Y Y X X M j j J Z Z Y Y X X Z g M Y g M X g M Z g M Y g M X g M Z g M Y g M X g M Z g M Y g M X g M Z Z Y Y X X j j v v u u v v u u e e E i t , ,,.Γ Z Z Y Y X X Z g M Y g M X g M Z g M Y g M X g M Z Z Y Y X X j v v u u e m i i i i i i t m t m m i i i i i i t v t v t v t u t u t u t t v t v t v t u t u t u t i i i i i i m tm t t i i i i t i i i i t t th i i i i i i t v t v t v t u t u t u t t i i i i i i m t t i i i i t                  