用拉氏方程建立动力学方程 25,85+8-0 dt aqr aqr aqr r=1,2.W 此处N=1 ·在动能相等的前提下，将系统的惯性参数等效为一个构件 Je是机构位置的函数 等效转动惯量变化的物理意义：由于系统固有的运动特性 引起的系统动能变化。用拉氏方程建立动力学方程 2 1 1 2 E J = e  等效转动惯量—Je r N Q q U q E q E dt d r r r r 1,2... ( ) . = =   +   −   此处 N=1 2 2 2 1 1 1 1 1 2 n i i e i i i v J m J   =         = +                •等效转动惯量变化的物理意义：由于系统固有的运动特性 引起的系统动能变化。 •Je是机构位置的函数 •在动能相等的前提下，将系统的惯性参数等效为一个构件