·306 智能系统学报 第12卷 由图4框中路径轨迹可知：在目标点3到目标 点4和目标点6到目标点7之间，OBLIPS0和 IAPS0的避障性能上优于PS0,在经过目标点4和 目标点5时，OBLIPSO的路径较为平滑。而且 642086420 OBLIPSO0在迭代72次左右时成功完成路径规划。 2)在第2次实验中，实验环境相对第1次实验 而言，增加了障碍物以及目标点的个数。实验参数 2468.101214618g 设置如下：”=20，最大迭代次数为300，其余参数 与第1次实验中参数相同。由于环境复杂度的增 加，相对第1次实验而言，粒子收敛速度变慢。图 5(a)是在复杂环境下的OBLIPS0获得的移动机器 (a)OBLIPSO路径轨迹 人多目标点运动轨迹。图5(b)是IAPS0获得的运 动轨迹。图5(c)是PS0作用的运动轨迹。 6420864 12 8.1012T41618 x/m 681012141618 x/m (b)IAPSO路径轨透 (a)OBLIPSO路径轨迹 6420 1 14 8642 日 右8101241618 6 4 x/m 6 /mo 12 4 16 18 82 (c)IPSO路径轨迹 图4简单环境下的优化过程 (b)IAPSO路径轨迹 Fig.4 The motion process in the first environment（ａ）ＯＢＬＩＰＳＯ 路径轨迹 （ｂ） ＩＡＰＳＯ 路径轨迹 （ｃ）ＩＰＳＯ 路径轨迹 图 ４ 简单环境下的优化过程 Ｆｉｇ．４ Ｔｈｅ ｍｏｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓ ｉｎ ｔｈｅ ｆｉｒｓｔ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ 由图 ４ 框中路径轨迹可知：在目标点 ３ 到目标 点 ４ 和目标点 ６ 到目标点 ７ 之 间， ＯＢＬＩＰＳＯ 和 ＩＡＰＳＯ 的避障性能上优于 ＩＰＳＯ，在经过目标点 ４ 和 目标 点 ５ 时， ＯＢＬＩＰＳＯ 的 路 径 较 为 平 滑。 而 且 ＯＢＬＩＰＳＯ 在迭代 ７２ 次左右时成功完成路径规划。 ２）在第 ２ 次实验中，实验环境相对第 １ 次实验 而言，增加了障碍物以及目标点的个数。 实验参数 设置如下：ｖｍａｘ ＝ ２０，最大迭代次数为 ３００，其余参数 与第 １ 次实验中参数相同。 由于环境复杂度的增 加，相对第 １ 次实验而言，粒子收敛速度变慢。 图 ５（ａ）是在复杂环境下的 ＯＢＬＩＰＳＯ 获得的移动机器 人多目标点运动轨迹。 图 ５（ ｂ）是 ＩＡＰＳＯ 获得的运 动轨迹。 图 ５（ｃ）是 ＩＰＳＯ 作用的运动轨迹。 （ａ）ＯＢＬＩＰＳＯ 路径轨迹 （ｂ）ＩＡＰＳＯ 路径轨迹 ·３０６· 智 能 系 统 学 报 第 １２ 卷