CN103112513B 说明书 5/5页 摇杆401h的连接段与连接件固连，连接件固定套接在尾杆上：由此通过控制第四驱动器 401d输出轴转动，使摇杆401h带动横向摆动关节转动，实现尾杆的偏摆运动控制。 [0038]所述微控制器402、姿态传感器403、无线数传模块404与电源模块405均安装在 机身1上任意位置，微控制器402通过连接线与无线模块、姿态传感器403、电源模块405相 连：其中，无线模块用来接收上位机发送的控制指令，并发送到微控制器402：微控制器402 根据接收到的控制指令控制第一驱动器401a、第二驱动器401b、第三驱动器401c与第四驱 动器401d的运动，由此实现机器人扑翼和尾部的运动。姿态传感器403用来感知机身1的 姿态，并将获取的姿态信息发送到微控制器402中，从而微控制器402通过无线模块将获取 的姿态信息传回上位机，实现机身1姿态实时监测。 [0039]上述结构仿蝗虫机器人，当处于初始状态时，翼面204处于回收状态，可变姿态尾 部3的轴线与机身1轴线平行且共面（即可变姿态尾部3在上、下、左、右方向上无偏摆）， 此时，整个机器人的重心位于机身1中轴线上，且位于后翼板202与机身1连接位置处。由 此本机器人腾空后，在仿生折叠翼2翼面204未展开时，可以仅通过控制可变姿态尾部3的 俯仰运动与左右摆动，调节机器人空中的姿态俯仰与姿态偏航；上述过程中，由于尾部配重 304的重力，亦会产生翻滚姿态调节：由此可减少翼面204气动力影响。当仿生折叠翼2翼 面204展开时，也可在尾部不运动的情况下，通过控制控制机身1左侧与右侧仿生折叠翼2 进行不同步扑翼运动，实现机器人空中姿态翻滚的调节，并实现飞行或滑翔姿态控制。通 过控制上述仿生折叠翼2与尾部间进行耦合作用，能够实现机器人空中任意姿态的快速调 整