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CN103112513B 说明书 5/5页 摇杆401h的连接段与连接件固连,连接件固定套接在尾杆上:由此通过控制第四驱动器 401d输出轴转动,使摇杆401h带动横向摆动关节转动,实现尾杆的偏摆运动控制。 [0038]所述微控制器402、姿态传感器403、无线数传模块404与电源模块405均安装在 机身1上任意位置,微控制器402通过连接线与无线模块、姿态传感器403、电源模块405相 连:其中,无线模块用来接收上位机发送的控制指令,并发送到微控制器402:微控制器402 根据接收到的控制指令控制第一驱动器401a、第二驱动器401b、第三驱动器401c与第四驱 动器401d的运动,由此实现机器人扑翼和尾部的运动。姿态传感器403用来感知机身1的 姿态,并将获取的姿态信息发送到微控制器402中,从而微控制器402通过无线模块将获取 的姿态信息传回上位机,实现机身1姿态实时监测。 [0039]上述结构仿蝗虫机器人,当处于初始状态时,翼面204处于回收状态,可变姿态尾 部3的轴线与机身1轴线平行且共面(即可变姿态尾部3在上、下、左、右方向上无偏摆), 此时,整个机器人的重心位于机身1中轴线上,且位于后翼板202与机身1连接位置处。由 此本机器人腾空后,在仿生折叠翼2翼面204未展开时,可以仅通过控制可变姿态尾部3的 俯仰运动与左右摆动,调节机器人空中的姿态俯仰与姿态偏航;上述过程中,由于尾部配重 304的重力,亦会产生翻滚姿态调节:由此可减少翼面204气动力影响。当仿生折叠翼2翼 面204展开时,也可在尾部不运动的情况下,通过控制控制机身1左侧与右侧仿生折叠翼2 进行不同步扑翼运动,实现机器人空中姿态翻滚的调节,并实现飞行或滑翔姿态控制。通 过控制上述仿生折叠翼2与尾部间进行耦合作用,能够实现机器人空中任意姿态的快速调 整
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