CN103112513B 说明书 4/5页 器人工作时，后翼板202会向机身1前方偏转，破坏展开后翼面翼型，因此本发明中在叶片 B上，靠近后翼板202连接处前方安装有限位块207，且后翼板202与叶片B连接一端设计 有定位突出部分208：由此在翼面204完全展开时，突出部分208与限位块207搭接，通过 限位块207对后翼板202向前转动的位移进行限制，如图3所示。当折叠翼板203的滑动 端沿滑道206向后滑动时，可带动前翼板201向后绕第一连接轴转动，同时，翼面204逐渐 收回，当前翼板201与后翼板202接触后，通过前翼板201可推动后翼板202向后绕第二连 接轴转动，直至折叠翼板203滑动端滑动到滑道206后端，此时翼面204完全收回，且前翼 板201、后翼板202的轴线均与机身1平行。由于仿生折叠翼2通过连接合页205与机身1 连接，因此翼面204可上下翻转，不影响翼面204的展开与收回。 [0033]所述可变姿态尾部3为具有俯仰和偏摆两个摆动自由度的尾部机构，包括横向摆 动关节、纵摆关节302、尾杆与配重304，通过连接安装在机身1上，如图4所示。所述尾部安 装架305由两跟电机安装杆305a与一根连杆305b构成：两电机安装杆305a分别竖直与机 身1后端两侧面轴接，两电机安装杆305a间通过连杆305b相连，形成“U”型框架结构，且 可前后摆动。可变姿态尾部3中，纵摆关节302为杆状，与机架中连杆305b垂直设置，一端 套在连杆305b中心位置，与连杆305b间转动连接，使纵摆关节302可以以连杆305b为轴 纵向转动。横摆关节301套在纵摆关节302上，与纵摆关节302转动连接，使横摆关节301 可以以纵摆关节302为轴横向转动。尾杆前端固定在横摆关节301上，且与纵摆关节302 垂直设置：尾杆后端套接有配重304。通过上述结构，当支架前后摆动时，可带动尾杆抬起 或下落，由此实现尾杆的俯仰运动：当横摆关节301向左或向右转动时，带动尾杆向左或向 右摆动，实现尾杆的偏摆运动。 [0034]上述仿生折叠翼2与可变姿态尾部3的运动均通过控制部分4控制：控制部分4 包括驱动部分401、微控制器402、姿态传感器403、无线数传模块404与电源模块405。其 中，驱动部分401由四个驱动器构成，如图6所示，均安装机身1上：为了便于说明，分别令 其为第一驱动器401a、第二驱动器401b、第三驱动器401c、第四驱动器401d。 [0035] 所述第一驱动器401a与第二驱动器401b分别安装在机身1左右两侧，分别通过 由双摇杆机构A401e与双摇杆机构B401f驱动机身1左右两侧的仿生折叠翼2运动，具体 方式如图5所示：第一驱动器401与第二驱动器401b的输出轴朝向机身1前方，且分别与 双摇杆机构A401e、双摇杆机构B401f一端固连，双摇杆机构A401e与双摇杆机构B401f的 另一端分别通过连接件A401i与机身1左右两侧仿生折叠翼2中的叶片B铰接：由此通过 控制第一驱动器401与第二驱动器401b的输出轴转动，可带动叶片B向上或向下翻转，实 现机身1左右两侧防身折叠翼独立的同步或不同步扑翼运动控制。 [0036]第三驱动器401c安装在机身1后部，通过双摇杆机构C401g控制可变姿态尾部3 的纵向摆动，具体如图4所示：第三驱动器401℃的输出轴朝向机身1左侧或右侧，与双摇杆 机构C401g一端相连，双摇杆机构C401g的另一端与尾部安装架305中连杆305b固连，由 此通过控制第三驱动器401c输出轴转动，使双摇杆机构B401f带动连杆305b前后摆动，实 现尾杆的俯仰运动控制。 [0037]第四驱动器401d安装在尾部安装架305中两根电机安装杆305a上，通过摇杆 401h与连接件B401j控制可变姿态尾部3的横向摆动，具体为：第四驱动器401d的输出轴 朝向机身1下方，与摇杆401h的固定端固连，摇杆401h的固定端还与横向摆动关节固连： 7