CN103112513B 说明书 3/5页 [0014]3、本发明仿蝗虫机器人，采用各自由度独立驱动，并采用四杆机构较好的解决了 复杂的传动问题，使系统结构紧凑，易于实施。 附图说明 [0015] 图1为本发明具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人中整体结构示意图： [0016] 图2为本发明具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人中仿生折叠翼结构及安装方式 示意图： [0017]图3为本发明具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人的仿生折叠翼中后翼板限位方 式示意图： [0018]图4为本发明具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人中可变姿态尾部结构及安装方 式示意图： [0019] 图5为本发明具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人中驱动部分安装方式示意图： [0020] 图6为本发明具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人中控制部分结构框图。 [0021] 图中： [0022] 1-机身 2-仿生折叠翼 3-可变姿态尾部 4-控制部分 [0023] 201-前翼板 202-后翼板 203-折叠翼板 204-翼面 [0024] 205连接合页 206-滑槽 207-限位块 208-突出部分 [0025] 301-横摆关节 302-纵摆关节 303-尾杆 304-配重 [0026] 305-尾部安装架 305a-电机安装杆305b-连杆 401-驱动部分 [0027] 402-微控制器 403-姿态传感器401a-第一驱动器 401b-第二驱动器 [0028] 401c-第三驱动器401d-第四驱动器401e-双摇杆机构A401f-双摇杆机构B [0029] 401g-双摇杆机构C401h-摇杆 401i-连接件A 401j-连接件B 具体实施方式 [0030] 下面将结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。 [0031] 本发明具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，包括机身1以及机身1上安装的仿生 折叠翼2、可变姿态尾部3和控制部分4，如图1所示。 [0032]其中，机身1为框架结构，左侧与右侧间通过加固杆相连，稳固框架结构。机身1 左右两侧分别安装有一套由前翼板201、后翼板202、折叠翼板203以及翼面204构成的仿 生折叠翼2，两套仿生折叠翼2相对机身1对称设计，均通过连接合页205与机身1相连，如 图2所示：所述连接合页205中的叶片A与矩形框架顶面固连，叶片B用来连接前翼板201、 后翼板202与折叠翼板203，具体为：前翼板201一端与叶片B间通过第一连接轴轴接，后 翼板202一端与叶片间通过第二连接轴轴接：叶片B上沿连接合页205轴向开有滑道206； 折叠翼板203的滑动端与滑道206滑动连接，连接端通过第三连接轴轴接在前翼板201上。 所述翼面204为由柔性薄膜材料制成，翼面204固定在前翼板201与后翼板202上。通过 上述结构，当折叠翼板203的滑动端沿滑道206向前滑动时，可带动前翼板201向前绕第一 连接轴转动，同时，翼面204逐渐展开，通过翼面204拉动后翼板202向前绕第二连接轴转 动，直至折叠翼板203滑动端滑动到滑道206前端，此时翼面204完全展开，且前翼板201 轴线与机身1轴线垂直。由于后翼板202与翼面204固定，而与叶片B采用轴接，因此在机