CN103112513B 说明书 2/5页 上，提出一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，可通过仿蝗虫腹部运动的尾部机构和独 立扑动的双翼实现空中非完整约束或无约束状态下的姿态调整和姿态控制。 [0006]一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，包括机身以及机身上安装的仿生折叠 翼、可变姿态尾部与控制部分。 [0007]其中，机身左右两侧分别安装有一套由前翼板、后翼板、折叠翼板以及翼面构成的 仿生折叠翼：两套仿生折叠翼均通过连接合页与机身相连：所述连接合页中的叶片A与矩 形框架顶面固连，叶片B用来连接前翼板、后翼板与折叠翼板，具体为：前翼板一端与叶片 B间通过第一连接轴轴接，后翼板一端与叶片间通过第二连接轴轴接：叶片B上沿连接合页 轴向开有滑道：折叠翼板的滑动端与滑道滑动连接，连接端通过第三连接轴轴接在前翼板 上：所述翼面固定在前翼板与后翼板上：当折叠翼板的滑动端位于滑道前端时，翼面处于 展开状态：折叠翼板的滑动端位于滑道后端时，翼面处于收回状态。 [0008]所述可变姿态尾部包括横摆关节、纵摆关节、尾杆与配重，通过尾部安装架安装在 机身上：所述尾部安装架由两根电机安装杆与一根连杆构成：两电机安装杆分别与机身后 端面轴接，两电机安装杆间通过连杆相连：可变姿态尾部中，纵摆关节为杆状，一端活动套 接在连杆中心位置：横摆关节活动套接在纵摆关节上：尾杆前端固定在横摆关节上，且与 纵摆关节垂直设置；尾杆后端套接有配重。 [0009]所述控制部分均安装在机身上，包括驱动部分、微控制器、姿态传感器、无线数传 模块与电源模块：而驱动部分由第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器与第四驱动器构成： 其中，第一驱动器与第二驱动器的输出轴朝向机身前方，且分别与双摇杆机构A与双摇杆 机构B一端固连，双摇杆机构A与双摇杆机构B另一端分别通过连接件A与机身左右两侧仿 生折叠翼中的叶片B铰接：第三驱动器的输出轴朝向机身左侧或右侧，与双摇杆机构C一端 相连，双摇杆机构C的另一端与尾部安装架中连杆固连：第四驱动器的输出轴向机身下 方，与一个摇杆的固定端固连，摇杆的固定端还与横摆关节固连：摇杆的连接端通过连接件 B固定在尾杆上。由此通过控制第一驱动器与第二驱动器的输出轴转动，可带动叶片B向上 或向下翻转，实现机身左右两侧仿生折叠翼独立的同步或不同步扑翼运动控制：通过控制 第三驱动器输出轴转动，使双摇杆机构B带动连杆前后摆动，实现尾杆的俯仰运动控制：通 过控制第四驱动器输出轴转动，使摇杆带动横向摆动关节转动，实现尾杆的偏摆运动控制。 [0010]所述微控制器通过连接线与无线模块、姿态传感器、电源模块相连：其中，无线模 块用来接收上位机发送的控制指令，并发送到微控制器：微控制器根据接收到的控制指令 控制第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器与第四驱动器的运动：姿态传感器用来感知机身 的姿态，并将获取的姿态信息发送到微控制器中，从而微控制器通过无线模块将获取的姿 态信息传回上位机。 [0011]本发明的优点在于： [0012]1、本发明仿蝗虫机器人，采用仿蝗虫的姿态调整机理，兼具扑翼方式和尾部机构 两自由度摆动快速调整机体姿态，可以实现空中非完整约束和无约束状态下的姿态自调 整，具有较好的调整效果和快速性； [0013]2、本发明仿蝗虫机器人，提出了仿蝗虫的折叠翼方案，翼面折叠时，可以仅采用尾 部机构摆动实现姿态调整运动，减少翼面气动力影响：翼面展开时，可在尾部不运动时，单 独进行扑翼运动实现飞行或滑翔姿态控制：且扑翼和尾部摆动也可以同时实施：