Z物 nx X aX y物 Z机y机X物 实际要求|5P上机n O机 手爪 0001 a:手爪开合方向与物体向重合有s=[±1001 b:从上向下抓,指出手爪的a方向物体方向相反 则有a=[00-1x y z z机 y机 z物 y物 x物 o O机 O物 手爪 实际要求 机 T nz sz az pz ny sy ay py nx sx ax px =             0 0 0 1 a : 手爪开合方向与物体y向重合 T s = [10 0] 有  b: 从上向下抓，指出手爪的a方向物体z方向相反T a = [0 0 −1] 则有 O s  n  a  y z x