解2: nx Sx ax 实际要求|5P上n 手爪 物 0001 2机!y机 机 a:手爪开合方向与物体向重合有=1士100 b:从上向下抓,指出手爪的a方向物体方向相反则有a=[00-1 k c:n=8×a=±100=0+±j+0k=[0±10 00 0±1011 0±10当手爪中心 ±10010 因此:姿态矩阵为±100与物体、-00-11 00 重合时 0001解2： x y z z机 y机 z物 y物 x物 o O机 O物 手爪 实际要求 机 T nz sz az pz ny sy ay py nx sx ax px =             0 0 0 1 a : 手爪开合方向与物体y向重合 T s = [10 0]  有 b: 从上向下抓，指出手爪的a方向物体z方向相反 T a = [0 0 −1]  则有 T i j k i j k c n s a 0 0 [0 1 0] 0 0 1 : 1 0 0 = +  + =            − =  =                 0 0 -1 1 0 0 0 1 0 因此：姿态矩阵为 重合时 与物体中心 当手爪中心               = 0 0 0 1 0 0 -1 1 1 0 0 10 0 1 0 11 T物 机