4)手部是一个独立的部件。假如把手腕归属于手臂, 郵么工业机器人机械糸统的三大件就是机身、手臂和 手部(未端揉作繇)。手部对于整个工业机器人亲说是完 成作业好坏、作业柔性好坏的头键部件之一。具有复 杂感知能力的坦能化手爪的出现,增加了工业机器人 作业的灵活性和可靠性。 有一种弹钢琴的表演机景人的手部已经与人手十分 相近,具有多个多关节手指,个手的自由度达到20余 个,每个自由度独立驱动。目前工北机景人手部的自 由度还比较少,把具备足够驱动力量的多个驱动源和 关节安装在紧凑的手部里是十分因难的。本节主要介 绍和讨论手爪( ripper)式手部的原理和设计,因为它 具有一定的通用性。而喷凑枪、焊具之类的专用工具 ( Specialtoo)是行业性专业工具,不予介绍。(4)手部是一个独立的部件。假如把手腕归属于手臂， 那么工业机器人机械系统的三大件就是机身、手臂和 手部(未端操作器)。手部对于整个工业机器人来说是完 成作业好坏、作业柔性好坏的关键部件之一。具有复 杂感知能力的坦l能化手爪的出现，增加了工业机器人 作业的灵活性和可靠性。 有一种弹钢琴的表演机器人的手部已经与人手十分 相近，具有多个多关节手指,一个手的自由度达到20余 个，每个自由度独立驱动。目前工业机器人手部的自 由度还比较少，把具备足够驱动力量的多个驱动源和 关节安装在紧凑的手部里是十分困难的。本节主要介 绍和讨论手爪(Gripper)式手部的原理和设计，因为它 具有一定的通用性。而喷漆枪、焊具之类的专用工具 (Specialtooi)是行业性专业工具，不予介绍